部件都是模塊化生產，只要零部件準備好，兩三個人幾天時間就能裝出來。

    如果是組裝好的設備，發運到現場，兩個人，一天時間就能安裝好並調試好工業機械人和焊機。

    一台設備本來也沒多貴，要是組裝一台設備都要花幾天時間，那服務成本太高了。

    工業機械人的項目研發人員一共有一百人，負責現場測試和安裝的科研人員就十幾個人而已。

    到了十一月底，工業機械人實驗室組裝好兩台xh1400焊接機械人，機械人的弧焊系統與自己公司生產的弧焊機是配套的，使用起來就更順暢一些。

    在11月25日下午，沐陽要過來驗收設備。

    「董事長，請問一下，我們這一套焊接機械人能賣多少錢？」一名測試工程師向沐陽問道。

    「十幾二十萬吧，具體由市場部門決定，我們只管把樣機做出來就好。如果樣機調試沒問題了，驗收通過，後期批量生產就靠伱們了。」

    現在的沐陽，只負責解決核心技術，只要樣機調試沒問題，驗收通過，那他的任務就完成了。

    工業機械人有很多類型，弧焊機械人方面，負載6kg已經滿足大部分弧焊機市場需求。項目組的人員要在xh1400的基礎上，再研發出一個型號xh1800，工作範圍再大一些。

    總之，型號擴展，沐陽不用管了。

    「好的，這段時間，有董事長加進來後，研發進展快了許多倍。」

    「先別高興太早，開始試焊吧，能不能把otc打敗就看這款設備了。」沐陽揮手，命令開始試焊。

    「好的。」

    熟練操作的試驗工程師把點焊牢固好的兩塊10毫米厚，長寬各200毫米長的t型碳鋼板安裝在工作平台上，再把示教器調到手動模式，示教編程，焊接工藝參數設置為電流160a，電壓22v，焊接速度每分鐘為50cm，不擺動。

    只需要焊接兩條角焊縫，示教編程很快，兩三分鐘就搞定了。

    編程好後，再走一遍，防止編程錯誤撞槍。

    要是撞槍，那就是事故了，會把焊接槍頭和第6軸撞壞，一換就是一萬多塊錢，要知道，機械人可不會自動停止，只有人工按下「急停」才行。

    試驗工程師把示教器調到自動模式，提醒大家站遠點，不要看焊接，才按下外部按鍵「啟動」。

    如果不用防護面具就看焊接電弧光，會傷眼的。

    此時，焊接處傳來「滋滋」聲響，槍頭噴嘴處有一個大弧光閃亮，一閃一閃。

    「3毫米以上板，不用開脈衝模式焊接的，用直流焊接就行了。」沐陽站在一旁提醒說。

    「嘿嘿，忘記了。」

    試驗工程師有些尷尬，「董事長你真懂，一下子就看出來了。」

    「這有什麼好猜的，你這焊接弧光一閃一閃的，不是脈衝焊是什麼。」

    沐陽回道，如果是脈衝焊接，弧光不是連續的，而是閃爍，就算不看弧光，工人在這種環境下工作時間長了，視力更容易疲勞。

    程序走完，機械人會自動結束焊接。

    大家走近觀看焊接效果，焊得還行。

    「再焊一塊試試，這效果完全是靠焊機焊出來的，使用差一點的焊機，不一定能焊好。」沐陽說道。

    一名員工拿過鉗子取下焊接好的工件，再組裝一個t型板，試驗工程師看到安裝的工件位置沒變，就不需要改變程序，只需要把弧焊機的脈衝焊修改為直流焊就行。

    也就一會的事，再次啟動焊接。

    這下子，焊接電弧沒有閃爍，而是連續的弧光，這從周圍的反射光線就能判斷出來。

    沐陽拿過防護面具，離焊接電弧大概一米遠處，觀察焊接熔池變化情況。

    同時，周圍還安裝有高速攝影機進行拍攝，以及測試儀器對焊接過程進行測量記錄，但對有經驗的焊工來說，直接觀察焊接熔池動態，就能判斷焊接熔合好壞。

    一兩分鐘後，焊接結束。

    焊縫是角焊縫，焊腳尺寸為5毫米左右，非常均勻，焊縫表面沒滑，重要的是，周圍沒有飛濺，邊緣熔合良好。

    「我們現在焊的是最容易焊的碳鋼，而且還是水平焊，你們嘗試垂直焊，用比較難焊的材料試驗一下，也測試一下擺動焊接，特別是擺動頻率快時，看看能不能實現複雜軌跡的擺動，這個才是難點。

    otc的焊接機械人，頻率超過5時，就擺不出來了，整個機器晃動很厲害，根本沒法實現各種複雜的擺動軌跡，目前，只有abb機械人可以實現。

    結果出來後，給我匯報一下結果，我再來驗收。

    現在，你們只是初步完成階段性任務，還沒有完成任務。」沐陽交代道，更複雜的測試不是一時半會就能測試出來的。

    估計得花一周時間。

    又是五天後，沐陽收到工業機械人項目組技術經理尹志的匯報。

    測試通過！

    沐陽花了半天時間到實驗室進行驗收，的確沒有發現什麼問題了。

    可以說，星海集團的弧焊機械人研發成功了。

    工業機械人有很多種，除了弧焊（氣保焊）機械人，還有氬弧焊、搬運、碼垛機械人等等。

    但不管怎麼樣，這些機械人都是使用同樣的控制系統和同樣的示教器，搬動和碼垛系統比焊接系統可比容易多了，不用沐陽親自研發。

    所以說，沐陽在工業機械人的任務已經完成了。

    總的來說，xh1400弧焊機械人比同行同類型機械人的精度高一些、電機性能更佳、過載能力強、穩定性好、算法最好。

    特別是算法，影響到運動控制系統，也是機械人的難點。

    焊接擺動的軌跡，其實就跟一輛汽車走s彎路時一樣，如果底盤不好，車子晃動非常大。

    機械人也是一樣，如果穩定性差，