強烈要求從軍、為國效力。因于越雟郡社會治安風氣的轉變，浸潤着馬忠的諸多勞苦，朝廷加封其為安南將軍，並進封彭鄉侯。

    公元242年，馬忠回到成都任職。其時駐紮漢中的大司馬蔣琬經過調研，覺得以往諸葛亮北伐借道祈山所走路線，山高道窄，遠不如通過沔水運輸軍隊、物資襲擊魏國方便。基於這一東進方案需要製造大量舟船，朝中多數臣將認為開支巨大，皆不贊同。於是劉禪遣派馬忠北上漢中，宣召蔣琬返回朝廷。當時蔣琬身體染恙，需要休養，便與馬忠交接後離開漢中，他所倡儀的東進伐魏之策也就偃旗息鼓。朝廷加拜馬忠為鎮南大將軍。

    兩年後，曹魏大將軍曹爽率軍進攻漢中。劉禪差大將軍費禕北上禦敵，回調馬忠至成都，平尚書事，參與朝廷政事謀議。費禕擊敗曹爽凱旋後，馬忠被派往南中履職。

    公元249年，馬忠去世任上，其子馬脩繼承彭鄉侯爵位。《三國志》載："及卒，莫不自致喪庭，流涕盡哀，為之立廟祀，迄今猶在。"

    時下四川省成都市內的武侯祠，出劉備殿西偏殿的西廊，又稱武將廊，塑有14尊蜀漢一朝的武將，馬忠排在第十一位。

    《三國演義》中有個橋段，說的是馬忠在隨諸葛亮征討南蠻孟獲時，為營救張嶷，曾被孟獲夫人祝融俘虜。但這一情節，《三國志》中無有提及，可能是羅貫中為吸引讀者眼球而杜撰。

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